清代汪汲的《事物原会》记，周代已有豆腐，可惜在先秦古籍中，至今未找到证据。现今较普遍的说法，豆腐乃前汉淮南王刘安所创。刘安，沛郡丰今江苏丰县。人，汉高祖之孙，一生好招致宾客方术之士，袭父封为“淮南王”，曾聚集数千才子共同编写《淮南鸿烈》即《淮南子》。，宣扬自然天道观。刘安好与八公八位方士。精研炼丹之术，豆腐据说是在炼丹之闲无意中创成。因刘安当年炼丹地在安徽淮南八公山北山。珍珠泉，因此也叫“八公山豆腐”。
刘安是儒家的死敌。他活着时一直攻击儒家为“俗世之学”，他死后，孔庙祭器因此而绝不用豆腐。
豆腐原名叫“菽乳”。菽就是大豆。《广雅疏证》：“《吕氏春秋·审时篇》云‘大菽则圆，小菽则抟以芳’。是大小豆皆名菽也。但小豆别名为，而大豆乃名为菽，故菽之称专在大豆矣。”元代江阴孙司业有诗《菽乳》云：“淮南信佳士，思仙筑高台。入老变童颜，鸿宝枕中开。异方营斋味，数度见琦瑰。传羹传世人，令我忆蓬莱。茹荤厌葱韭，此物乃奇才。戎寂来南山，清漪浣浮埃。转身一旋磨，流膏入盆。大釜气浮浮，小眼汤洄洄。顷待晴浪翻，坐见雪峰皑。青盐化液卤，绛蜡窜烟煤。霍霍磨昆吾，白玉大片裁。烹煎适吾口，不畏老齿摧。蒸豚亦何为，人乳圣所哀。万钱同一饱，斯言匪俳诙。”从这首诗中看出，当时豆腐的制作已与现时基本相同：先磨豆浆，后入锅上灶煮，然后用青盐点卤，使豆浆凝固。豆腐之名据说则始于北宋，乃从寇宗《本草衍义》中来。《本草衍义》中说：“生大豆炒熟以枣……又可，就是石磨。为腐食之。”豆腐在古时有许多别名。汪日桢《湖雅》：“今四川两湖等处设豆腐肆，谓之甘脂店。”陶谷《清异录》：“邑人称豆腐为小宰羊。”陆游《豆腐》诗：“拭盘堆连展，洗釜煮黎祁”，“新舂滑如珠，旋压黎祁软胜酥”。自注：“蜀人名豆腐为黎祁。”
古人对豆腐，有很多赞颂。元人郑允端有很著名的豆腐诗：“种豆南山下，霜风老荚鲜。磨砻流玉乳，蒸煮结清泉。色比土酥净，香逾石髓坚。味之有余美，玉食勿与传。”清人褚人获在《坚瓠集》中，归纳豆腐共有十德：“水者柔德。干者刚德。无处无之，广德。水土不服，食之则愈，和德。姚可成《食物本草》：“凡人初到地方，水土不服，先食豆腐，则渐渐调妥。”一钱可买，俭德。徽州一两一，贵德。徽州八公山豆腐，一两银子一碗，故又贵德。食乳有补，厚德。《本草求真》：“豆腐，经豆磨烂，加以石膏或卤汁而成，其性非温。故书皆载味甘而咸，气寒无毒，而谓寒能动气。至云能和脾胃，正是火去热除以后安和之语。可去垢，清德。《食鉴本草》：宽中益气，和脾胃，下大肠浊气，消胀满。投之污则不成，圣德。建甯糟者，隐德。”清人尤侗还专门作文《豆腐戒》，借豆腐之清廉安贫，论儒者立戒修身。文中说，儒士须立大戒三小戒五，总名为豆腐戒。大戒三指味戒、****、声戒。小戒五指：赌戒、酒戒、足戒、口戒、笔戒。为何总名为豆腐戒？因为“非吃豆腐人不能持此戒也”。
好豆腐须用泉水，以清泉细磨，生榨取浆，入锅点成后，软而活者胜。讲究者还用好磨。明代李日华《蓬栊夜话》：“歙人工制腐，皆紫石细棱，一具值二三金，盖砚材也。菽受磨，绝腻滑无滓，煮食不用盐豉，有自然之甘。”制好豆腐，在大豆中还须加一点绿豆。明人吴氏《墨娥小录》：“凡做豆腐，每黄豆一升，入绿豆一合，用卤水点就，煮时甚是筋韧，秘之又秘。”淮南八公山珍珠泉之豆腐，大约至今乃是豆腐中之佳品。别地，一斤大豆可制豆腐三斤，八公山豆腐可一斤制四五斤。别地豆腐做汤，豆腐均沉于水；八公山豆腐做汤，豆腐则都浮于水。
再好的豆腐，关键还在制作。清代的大才子袁枚袁子才是好做豆腐的。《随园轶事》中记有他两则佳话。一则，说他与扬州八怪之一的金冬心在扬州程立万家吃煎豆腐，惊异于程立万能把豆腐做成这般精绝。其豆腐做得两面干黄，无丝毫卤汁，微微有些车螯的鲜味，而盘中却全无车螯或他物。次日告诉查宣门，查说：“我能做，到时候一定特请。”过两天袁枚与杭堇浦同食于查家，一拿起筷子就大笑：盘里“豆腐”纯是鸡、雀胸脯做成，不是真豆腐，肥腻难耐。其费钱十倍于程立万，味远不及也。另一则记当时蒋戟门观察能做佳肴，做豆腐尤其出名。一天问袁枚：“吃过我做的豆腐吗？”袁枚说：“未也。”蒋观察当场下厨，过好大一会儿端出一盘豆腐菜，果然一切盘餐尽废。袁枚因此而求他告知烹饪方法。蒋观察让他向上作三个揖，袁枚如是照办，获蒋观察方回家试做，宾客都夸奖。毛俟园因此而作诗：“珍味群推郇令苞，黎祁尤似易牙调。谁知解组陶元亮，为此曾经一折腰。”
查《随园食单》，记有“蒋侍郎豆腐”方：“豆腐两面去皮，每块切成十六片，晾干。用猪油热灼，清烟起才下豆腐，略洒盐花一撮，翻身后，用好甜酒一茶杯，大虾米一百二十个。如无大虾米，用小虾米三百个。先将虾米滚泡一个时辰，秋油一小杯，再滚一回；加糖一撮，再滚一回。用细葱半寸许长，一百二十段，缓缓起锅。”另记有“杨中丞豆腐”：“用嫩腐，煮去豆气，入鸡汤，用鳆鱼片滚数刻，加糟油、香蕈起锅。鸡汁须浓，鱼片要薄。”还记有“王太守八宝豆腐”：“用嫩片切粉碎，加香蕈屑、蘑菇屑、松子仁屑、瓜子仁屑、鸡屑、火腿屑，同入浓鸡汁中炒滚起锅。用腐脑亦可。用瓢不用箸。”据说此方乃当年康熙皇帝赐给尚书徐健庵，让他告老还乡后享用的。徐尚书当时去御膳房取方，还被敲诈了一千两银子。此方后被徐尚书门生王楼村得到，王楼村传到其孙王太守而流于民间，因此就叫“王太守八宝豆腐”。
